Метатег robots и HTTP-заголовок X-Robots-Tag
Вы можете указать роботам правила загрузки и индексирования определенных страниц сайта одним из способов:
прописать метатег robots в HTML-коде страницы в элементе head;
настроить HTTP-заголовок X-Robots-Tag для определенного URL на сервере вашего сайта.
Примечание. Если страница запрещена в файле robots.txt, то директива метатега или заголовка не действует.
По умолчанию метатег и заголовок учитываются поисковыми роботами. Можно указать директивы для определенных роботов.
- Поддерживаемые Яндексом директивы
- Указание нескольких директив
- Указания для определенных роботов
| Директива | Описание | Метатег robots | Заголовок X-Robots-Tag |
|---|---|---|---|
| noindex | Не индексировать текст страницы. | ||
| nofollow | Не переходить по ссылкам на странице. Робот не перейдет по ссылкам при обходе сайта, но может узнать о них из других источников. Например, на других страницах или сайтах. | ||
| none | Соответствует директивам noindex, nofollow. | ||
| noarchive | Не показывать ссылку на сохраненную копию в результатах поиска. | ||
| noyaca | Не использовать сформированное автоматически описание. | ||
| index | follow | archive | Отмена соответствующих запрещающих директив. | — | |
| all | Соответствует директивам index и follow — разрешено индексировать текст и ссылки на странице. | — |
Разрешающие директивы используются роботом по умолчанию, поэтому их можно не указывать, если нет других директив. В сочетании с запрещающими директивами разрешающие имеют приоритет. Пример.
Роботы других поисковых систем и сервисов могут иначе интерпретировать директивы.
Пример:
Запись, которая запрещает индексирование страницы.
<html>
<head>
<meta name="robots" content="noindex" />
</head>
<body>...</body>
</html>HTTP-ответ, где заголовок запрещает индексирование страницы.
HTTP/1.1 200 OK Date: Tue, 25 May 2010 21:42:43 GMT X-Robots-Tag: noindex
Вы можете указать директивы через запятую.
<meta name="yandex" content="noindex, nofollow" />
Вы можете передать несколько заголовков в одном ответе, а также перечислить директивы через запятую.
HTTP/1.1 200 OK Date: Tue, 25 May 2010 21:42:43 GMT X-Robots-Tag: noindex, nofollow X-Robots-Tag: noarchive
Если для робота Яндекса указаны противоречивые директивы, то он учтет положительное значение. Пример с директивами метатега:
<meta name="robots" content="all"/> <meta name="robots" content="noindex, follow"/> <!--Робот выберет значение all, текст и ссылки будут проиндексированы.--> <meta name="robots" content="all"/> <meta name="robots" content="noarchive"/> <!--Текст и ссылки будут проиндексированы, но в результатах поиска не будет ссылки на сохраненную копию страницы.-->
Указать директиву только для роботов Яндекса можно с помощью метатега robots. Пример:
<meta name="yandex" content="noindex" />
Если вы перечислите общие директивы и директивы для роботов Яндекса, то поисковая система учтет все указания.
<meta name="robots" content="noindex" /> <meta name="yandex" content="nofollow" />
Такие директивы робот Яндекса воспримет как noindex, nofollow.
Если страницы долгое время не попадают в результаты поиска или были исключены, в форме приведите примеры таких страниц.
Mozilla/5. 0 (compatible; YandexAccessibilityBot/3.0; +http://yandex.com/bots) | Скачивает страницы для проверки их доступности пользователям. Его максимальная частота обращений к сайту составляет 3 обращения в секунду. Робот игнорирует настройку в интерфейсе Яндекс Вебмастера. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexAdNet/1.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Рекламной сети Яндекса. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexBlogs/0.99; robot; +http://yandex.com/bots) | Робот поиска по блогам, индексирующий комментарии постов. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexBot/3.0; +http://yandex.com/bots) | Основной индексирующий робот. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexBot/3.0; MirrorDetector; +http://yandex.com/bots) | Определяющий зеркала сайтов. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexCalendar/1.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Яндекс Календаря. Скачивает файлы календарей по инициативе пользователей, которые часто располагаются в запрещенных для индексации каталогах. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexDialogs/1.0; +http://yandex.com/bots) | Отправляет запросы в навыки Алисы. | Нет |
Mozilla/5.0 (compatible; YandexDirect/3.0; +http://yandex. com/bots) | Скачивает информацию о контенте сайтов-партнеров Рекламной сети Яндекса, чтобы уточнить их тематику для подбора релевантной рекламы. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexDirectDyn/1.0; +http://yandex.com/bots | Генерирует динамические баннеры. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexFavicons/1.0; +http://yandex.com/bots) | Скачивает файл фавиконки сайта для отображения в результатах поиска. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YaDirectFetcher/1.0; Dyatel; +http://yandex.com/bots) | Скачивает целевые страницы рекламных объявлений для проверки их доступности и уточнения тематики. Это необходимо для размещения объявлений в поисковой выдаче и на сайтах-партнерах. | Нет. Робот не использует файл robots.txt, поэтому игнорирует директивы, установленные для него. |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexForDomain/1.0; +http://yandex.com/bots) | Робот почты для домена, используется при проверке прав на владение доменом. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexImages/3.0; +http://yandex.com/bots) | Индексирует изображения для показа на Яндекс Картинках. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexImageResizer/2.0; +http://yandex.com/bots) | Робот мобильных сервисов. | Да |
Mozilla/5. 0 (iPhone; CPU iPhone OS 8_1 like Mac OS X) AppleWebKit/600.1.4 (KHTML, like Gecko) Version/8.0 Mobile/12B411 Safari/600.1.4 (compatible; YandexBot/3.0; +http://yandex.com/bots) | Индексирующий робот. | Да |
| Mozilla/5.0 (iPhone; CPU iPhone OS 8_1 like Mac OS X) AppleWebKit/600.1.4 (KHTML, like Gecko) Version/8.0 Mobile/12B411 Safari/600.1.4 (compatible; YandexMobileBot/3.0; +http://yandex.com/bots) | Определяет страницы с версткой, подходящей под мобильные устройства. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexMarket/1.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Яндекс Маркета. | Да |
Mozilla/5. 0 (compatible; YandexMarket/2.0; +http://yandex.com/bots) | Нет | |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexMedia/3.0; +http://yandex.com/bots) | Индексирует мультимедийные данные. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexMetrika/2.0; +http://yandex.com/bots yabs01) | Скачивает страницы сайта для проверки их доступности, в том числе проверяет целевые страницы объявлений Яндекс Директа. | Нет. Робот не использует файл robots.txt, поэтому игнорирует директивы, установленные для него. |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexMetrika/2.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Яндекс Метрики. | Нет |
Mozilla/5. 0 (compatible; YandexMetrika/3.0; +http://yandex.com/bots) | Нет | |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexMetrika/4.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Яндекс Метрики. Скачивает и кэширует CSS-стили для воспроизведения страниц сайта в Вебвизоре. | Нет. Робот не использует файл robots.txt, поэтому игнорирует директивы, установленные для него. |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexMobileScreenShotBot/1.0; +http://yandex.com/bots) | Делает снимок мобильной страницы. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexNews/4.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Яндекс Новостей. | Да |
Mozilla/5. 0 (compatible; YandexOntoDB/1.0; +http://yandex.com/bots) | Робот объектного ответа. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexOntoDBAPI/1.0; +http://yandex.com/bots) | Робот объектного ответа, скачивающий динамические данные. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexPagechecker/1.0; +http://yandex.com/bots) | Обращается к странице при валидации микроразметки через форму Валидатор микроразметки. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexPartner/3.0; +http://yandex.com/bots) | Скачивает информацию о контенте сайтов-партнеров Яндекса | Нет |
| Mozilla/5. 0 (compatible; YandexRCA/1.0; +http://yandex.com/bots) | Собирает данные для формирования превью. Например, для расширенного отображения сайта в поиске. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexSearchShop/1.0; +http://yandex.com/bots) | Скачивает YML-файлы каталогов товаров (по инициативе пользователей), которые часто располагаются в запрещенных для индексации каталогах. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexSitelinks; Dyatel; +http://yandex.com/bots) | Проверяет доступность страниц, которые используются в качестве быстрых ссылок. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexSpravBot/1.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Яндекс Бизнеса. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexTracker/1.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Яндекс Трекера. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexTurbo/1.0; +http://yandex.com/bots) | Обходит RSS-канал, созданный для формирования Турбо-страниц. Его максимальная частота обращений к сайту составляет 3 обращения в секунду. Робот игнорирует настройку в интерфейсе Яндекс Вебмастера и директиву Crawl-delay. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexUserproxy; robot; +http://yandex.com/bots) | Проксирует действия пользователей на сервисах Яндекса: отправляет запросы в ответ на нажатие кнопок, скачивает страницы для перевода онлайн и т. д. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexVertis/3.0; +http://yandex.com/bots) | Робот поисковых вертикалей. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexVerticals/1.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Яндекс Вертикалей: Авто.ру, Янекс.Недвижимость, Яндекс Работа, Яндекс Отзывы. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexVideo/3.0; +http://yandex.com/bots) | Индексирует видео для показа в поиске Яндекса по видео. | Да |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexVideoParser/1.0; +http://yandex.com/bots) | Индексирует видео для показа в поиске Яндекса по видео. | Нет |
| Mozilla/5.0 (compatible; YandexWebmaster/2.0; +http://yandex.com/bots) | Робот Яндекс Вебмастера. | Да |
| Mozilla/5.0 (X11; Linux x86_64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/W.X.Y.Z* Safari/537.36 (compatible; YandexScreenshotBot/3.0; +http://yandex.com/bots) | Делает снимок страницы. | Нет |
Правильная настройка robots.txt для Google и Яндекс
Основные правила настройки robots.txt
Перед тем, как приступить к настройке роботса для вашего сайта, неплохо ознакомиться с официальными рекомендациями Яндекс и Google.
Теперь о том, что должно быть в файле robots.txt. В нем необходимо создавать 3 отдельных набора директив — для Яндекс, для Google, и для остальных роботов-краулеров.
Почему отдельно? Да потому что есть директивы, предназначенные только для определенных ПС, а также можете считать это неким проявлением уважения к основным поисковикам рунета
Следовательно, роботс должен состоять из таких секций:
User-agent: * User-agent: Yandex User-agent: Googlebot
Между наборами директив для разных роботов необходимо оставлять пустую строку.
В robots.txt необходимо указать путь к XML карте сайта. Директива является межсекционной, поэтому она может быть размещена в любом месте файла, однако перед ней рекомендуется вставить пустой перевод строки. Запись должна выглядеть так:
Sitemap: http://site.com/sitemap.xml
Адрес сайта и сам путь к карте необходимо заменить на те, которые являются актуальными для вашего сайта. Также следует помнить, что для сайтов с большим количеством страниц (более 50 000) необходимо создать несколько карт и все их прописать в роботсе.
Настройка robots.txt для Яндекс
Для того, чтобы наглядно показать правильную настройку директив для Яши, я возьму в качестве примера стандартный robots.
txt для WordPress.
User-agent: Yandex Disallow: /cgi-bin Disallow: /wp-admin Disallow: /wp-includes Disallow: /wp-content/plugins Disallow: /wp-content/cache Disallow: /wp-content/themes Disallow: /wp-trackback Disallow: /wp-feed Disallow: */trackback Disallow: */feed Host: site.com
Обратите внимание на директиву Host. Она указывает пауку-роботу Яндекса, какое из зеркал сайта является главным. Наиболее распространенная группа зеркал — site.com и www.site.com. Тут есть еще один тонкий нюанс, о котором редко упоминают. Дело в том, что директива Host не является прямой командой роботам считать зеркало главным. Сначала Яндекс должен найти и идентифицировать сайты именно как зеркала, и только тогда данная директива сработает. Тем не менее, прописывать Host рекомендую в любом случае.
Проверить корректность настройки robots.txt для Яндекса можно при помощи данного сервиса.
Настройка robots.txt для Google
Для Google настройка роботса мало чем отличается от уже написанного выше.
Однако, есть пара моментов, на которые следует обратить внимание.
User-agent: Googlebot Allow: *.css Allow: *.js Disallow: /cgi-bin Disallow: /wp-admin Disallow: /wp-includes Disallow: /wp-content/plugins Disallow: /wp-content/cache Disallow: /wp-content/themes Disallow: /wp-trackback Disallow: /wp-feed Disallow: */trackback Disallow: */feed
Как видно из примера, отсутствует директива Host — она распознается исключительно ботами Яндекса. Кроме этого, появились две директивы, разрешающие индексировать JS скрипты и CSS таблицы. Это связано с рекомендацией Google, в которой говорится, что следует разрешать роботу индексировать
Ну а корректность настройки директив для Google вы можете проверить инструментом проверки файла robots.txt, который находится в Google Webmaster Tools.
Что еще стоит закрывать в роботсе?
Страницы поиска
Тут кое-кто может поспорить, так как бывают случаи, когда на сайте используют внутренний поиск именно для создания релевантных страниц.
Однако, так поступают далеко не всегда и в большинстве случаев открытые результаты поиска могут наплодить невероятное количество дублей. Поэтому вердикт — закрыть.
Корзина и страница оформления/подтверждения заказа
Данная рекомендация актуальна для интернет-магазинов и других коммерческих сайтов, где есть форма заказа. Данные страницы ни в коем случае не должны попадать в индекс ПС.
Страницы пагинации. Обычно для таких страниц автоматически прописываются одинаковые мета-теги плюс на них размещен динамический контент, что приводит к дублям в выдаче. Поэтому пагинацию необходимо закрывать от индексации.
Фильтры и сравнение товаров. Рекомендация относится к интернет-магазинам и сайтам-каталогам.
Страницы регистрации и авторизации. Информация, которая вводится при регистрации или входе на сайт, является конфиденциальной. Поэтому следует избегать индексации подобных страниц, Google это оценит.
Системные каталоги и файлы. Каждый сайт состоит из множества данных — скриптов, таблиц CSS, административной части.
Такие файлы следует также ограничить для просмотра роботам.
Замечу, что для выполнения некоторых из вышеописанных пунктов можно использовать и другие инструменты, например, rel=canonical, про который я позже напишу в отдельной статье.
Robots.txt для WordPress и Joomla
robots.txt для WordPress
User-agent: * Disallow: /cgi-bin Disallow: /wp-admin Disallow: /wp-includes Disallow: /wp-content/plugins Disallow: /wp-content/cache Disallow: /wp-content/themes Disallow: */trackback Disallow: */feed Disallow: /*? Disallow: /author/ Disallow: /transfers.js Disallow: /go.php Disallow: /xmlrpc.php User-agent: Yandex Disallow: /cgi-bin Disallow: /wp-admin Disallow: /wp-includes Disallow: /wp-content/plugins Disallow: /wp-content/cache Disallow: /wp-content/themes Disallow: */trackback Disallow: */feed Disallow: /*? Disallow: /author/ Disallow: /transfers.js Disallow: /go.php Disallow: /xmlrpc.php Host: site.com User-agent: Googlebot Allow: *.css Allow: *.js Allow: /wp-includes/*.js Disallow: /cgi-bin/ Disallow: /wp-admin/ Disallow: /wp-includes/ Disallow: /wp-content/cache Disallow: */trackback Disallow: */feed Disallow: /author/ Disallow: /transfers.js Disallow: /go.php Disallow: /xmlrpc.php Disallow: /*? Sitemap: http://site.com/sitemap.xml
Обратите внимание, что директивы Sitemap и Host в вашем роботсе нужно заменить на необходимые вам.
robots.txt для Joomla
User-agent: * Disallow: /administrator/ Disallow: /cache/ Disallow: /cli/ Disallow: /components/ Disallow: /includes/ Disallow: /language/ Disallow: /libraries/ Disallow: /logs/ Disallow: /media/ Disallow: /system/ Disallow: /modules/ Disallow: /plugins/ Disallow: /templates/ Disallow: /tmp/ Disallow: /component/ Disallow: /*start Disallow: /*searchword User-agent: Yandex Disallow: /administrator/ Disallow: /cache/ Disallow: /cli/ Disallow: /components/ Disallow: /includes/ Disallow: /language/ Disallow: /libraries/ Disallow: /logs/ Disallow: /system/ Disallow: /media/ Disallow: /modules/ Disallow: /plugins/ Disallow: /templates/ Disallow: /tmp/ Disallow: /component/ Disallow: /*start Disallow: /*searchword Host: site.com User-agent: Googlebot Allow: *.css Allow: *.js Disallow: /administrator/ Disallow: /cli/ Disallow: /components/ Disallow: /includes/ Disallow: /language/ Disallow: /libraries/ Disallow: /logs/ Disallow: /system/ Disallow: /media/ Disallow: /modules/ Disallow: /plugins/ Disallow: /tmp/ Disallow: /component/ Disallow: /*start Disallow: /*searchword Sitemap: http://site.com/sitemap.xml
com
User-agent: Googlebot
Allow: *.css
Allow: *.js
Disallow: /administrator/
Disallow: /cli/
Disallow: /components/
Disallow: /includes/
Disallow: /language/
Disallow: /libraries/
Disallow: /logs/
Disallow: /system/
Disallow: /media/
Disallow: /modules/
Disallow: /plugins/
Disallow: /tmp/
Disallow: /component/
Disallow: /*start
Disallow: /*searchword
Sitemap: http://site.com/sitemap.xmlЗамечу, что в наборе поисковых правил для Joomla я закрыл пагинацию страниц в разделах, а также страницу поиска по сайту. Если вам необходимы данные страницы в поиске — можете убрать из robots.txt эти две строчки:
Disallow: /*start Disallow: /*searchword
Немного о нестандартном использовании robots.txt
С учетом написанного выше, тему правильной настройки robots.txt можно считать раскрытой, однако есть еще кое-что, о чем я бы хотел рассказать. Роботс можно с пользой применять помимо назначения и без вреда для сайта. Дело в том, что в файле можно использовать такой знак, как «#» — он обозначает комментарии, не учитываемые роботами.
Данный знак действителен в пределах одной строки, там, где он используется. Его можно использовать для пометок, чтобы не забыть, что и зачем было закрыто от поисковых систем.
Но есть и другое применение. Например, после знака комментария, вы можете разместить полезную информацию: контакты сайта, вакансию для оптимизатора, ссылку на важную информацию, и даже рекламу. Не буду заниматься плагиатом, так как идея не моя, поэтому предлагаю ознакомиться с различными вариантами на блоге Devaka. Уверен, вы будете удивлены, узнав, насколько разнообразным может быть использование роботса не по назначению.
На этом все, правильная настройка robots.txt описана в полной мере, надеюсь, вы узнали что-то новое. Если же после прочтения статьи у вас остались вопросы — задавайте их в комментариях, и я постараюсь на них ответить.
История создания робота-доставщика Яндекса | от команды самоуправляемых автомобилей Яндекса | Группа самовывоза Яндекса
Всем привет! Меня зовут Алексей.
Я работаю в Yandex Self-Driving Group, где отвечаю за разработку оборудования для трех (с половиной) поколений роботов Яндекса. В этой статье я не только дам вам краткий обзор последнего поколения, но и поделюсь историей создания наших роботов-доставщиков, от самого первого фанерного прототипа до текущей модели. Я также добавил кучу видео и фотографий с разных стадий разработки. Давайте идти!
Мы представили миру нашего первого робота 7 ноября 2019 года. С тех пор мы доставляем заказы и в снег, и в дождь, и во время бури, и в солнечном Дубае, и по широким тротуарам Огайо, и по узким — иногда отремонтировано — улица Московская. На данный момент мы разработали, изготовили и протестировали три с половиной поколения роботов: R1, R1.5, R2 и R3. Весь опыт, полученный нами при создании и эксплуатации первых поколений, пошел на разработку третьего поколения. Теперь я объясню, чем роботы R3 отличаются от своих предшественников.
Этот робот больше и просторнее. Теперь мы можем перевозить в 60-литровом отсеке полезную нагрузку до 20 кг — например, шесть пицц диаметром 40 см и три 2-литровые бутылки кока-колы.
Внутри робота второго поколения могло поместиться только пять пицц, в то время как первое поколение могло перевозить пиццы не более 35 см в диаметре.
Начиная со второго поколения, крышку робота можно было открывать и закрывать автоматически, просто нажав кнопку в приложении. Робот третьего поколения научился определять, когда кто-то пытается закрыть крышку вручную, и помогать им в этом. Грузовой отсек заперт и может быть открыт только через приложение и только получателем заказа.
Мы сами спроектировали робота, а производство деталей и сборку доверили подрядчикам. И, конечно же, мы закупили стандартные компоненты, такие как чипы, разъемы, жесткие диски и процессоры. Радары и колеса тоже готовы, как и лидары — правда, скоро мы заменим их собственными, собственного производства. Для первого поколения роботов больший процент компонентов был готов, чтобы ускорить создание прототипа. Во втором поколении мы разработали и протестировали некоторые модули; в третьем мы разработали намного больше электроники.
Роботы первого поколения могли работать 3,5 часа без подзарядки. Затем мы модернизировали первое поколение, установив процессоры ARM (см. ниже), увеличив время работы до 7 часов. После того, как мы оптимизировали электронику, R2 мог работать 10 часов. В то время как третье поколение может работать в течение 8 часов, аккумулятор можно быстро заменить всего за несколько секунд, что означает, что робот может сразу же продолжить доставку. Для горячей замены мы оснастили робота небольшой несъемной резервной батареей. Обе батареи собираются подрядчиком с использованием готовых элементов в соответствии с нашими техническими спецификациями. Каркас — наша собственная конструкция.
Замена аккумулятора Первое поколение роботов имело жесткую подвеску без амортизаторов и тележек на двух передних осях. Теперь все оси на независимых листовых рессорах, а тележки перенесены назад: опыт и эксперименты показали, что так робот лучше передвигается. Мы протестировали «мягкую» подвеску на R2 — и, имея за плечами этот производственный опыт, разработали подвеску для R3.
В разделе разработки я вернусь к тому, как мы тестировали новую подвеску.
Для роботов третьего поколения мы установили лидар с 64 лучами (у R1 было 16) и большим вертикальным углом обзора. Чтобы лучше использовать большое поле зрения, мы переместили лидар на переднюю часть робота.
Чтобы раньше обнаруживать автомобили, когда робот переходит пешеходные переходы, мы разместили — в рамках обновления R1 — два радара по бокам. Радары позволяют роботу обнаруживать движущиеся объекты и быстро оценивать скорость их приближения.
Мы также установили дополнительные камеры с каждой стороны (в первом поколении была только одна камера) и заменили объективы на R3 объективами типа «рыбий глаз», чтобы увеличить поле зрения и обеспечить охват на 360 градусов.
Начиная со второго поколения, мы используем собственные ультразвуковые датчики. В первом поколении использовались обычные датчики парковки. С нашими датчиками мы можем собирать больше данных, полезных для вождения в различных условиях — мы не могли сделать это с готовыми датчиками.
В R3 мы увеличили количество датчиков и оптимизировали их конструкцию.
Теперь два радара, один лидар, пять камер, акселерометр и GNSS помогают нашим роботам ориентироваться в окружающем мире. Девять ультразвуковых датчиков обеспечивают функциональную безопасность.
Облако точек нашего роботаРобот весит 70 кг без груза и может развивать максимальную скорость 8 км/ч (5 миль в час). Он имеет шесть моторизованных ведущих колес. Передний мост имеет независимую рессорную подвеску, а два задних моста — на рессорной подвеске тележек. Минимальный дорожный просвет с полной полезной нагрузкой составляет 100 мм.
Этот дизайн мы придумали не сразу. Первые два поколения позволили нам собирать информацию во время работы в полевых условиях и уточнять требования к платформе. При проектировании каждого последующего поколения учитывался опыт, полученный при эксплуатации предыдущих. О том, как это происходило, я расскажу ниже.
Три поколения автономных роботов-доставщиков Яндекса Мы начали разработку нашего робота-доставщика в июне 2019 года.
С помощью первого поколения мы хотели как можно быстрее проверить, как программное обеспечение, разработанное нами для беспилотных автомобилей, можно использовать для управления роботом-курьером на городских тротуарах. Наши беспилотники в то время уже умели работать без водителя на дорогах общего пользования.
Мы постарались сделать прототип из готовых компонентов — по возможности не разрабатывая ничего собственного. В конце концов, в то время мы не знали, как должен выглядеть робот, поэтому решили, что не стоит тратить внутренние ресурсы на разработку чего-то без четкого видения.
Инженерный центр
Все, что я опишу ниже, было бы невозможно без нашего Инженерного центра. Это волшебное место, где идеи становятся реальностью. Сотрудники Центра увлечены своим делом; это люди с большим опытом работы в различных отраслях, которые могут полностью разобрать и собрать любой автомобиль, будь то беспилотник или гоночный болид. В штате есть все необходимое оборудование для быстрого изготовления партий опытных деталей.
Это значительно сокращает цикл разработки, когда нужно проводить несколько итераций. Все наши роботы (на данный момент их двести) собраны здесь.
Шасси
Мы сформулировали первоначальные требования к шасси нашего робота. Соответствие этих требований действительности нужно было проверять в реальных условиях, поэтому мы постарались как можно быстрее изготовить рабочий прототип.
Затем мы провели мозговой штурм и исследовали существующие конструкции шасси. В нашей команде были ребята с опытом проектирования и сборки роботов и автомобилей, поэтому они придумали огромное количество вариантов для рассмотрения. После долгих дискуссий и споров мы выбрали рабочий вариант: шестиколесное шасси на мотор-колесах — все колеса ведущие.
Итак, для первого прототипа мы взяли 8-дюймовые колеса и драйверы от гироскутеров, макетную плату Nucleo и собрали прототип дистанционно управляемого шестиколесного шасси из фанеры и алюминия. Мы модифицировали прошивку для драйверов, а команды управления отправлялись через Nucleo./s3/static.nrc.nl/spoetnik/files/2015/08/nao-crdit-aldebaran_ld.jpg)
К плате разработки был подключен адаптер Wi-Fi, который получал команды от ноутбука. Мы запустили на ноутбуке скрипт Python, который преобразовывал команды с джойстика Bluetooth. Мы до сих пор иногда используем этот скрипт для тестирования некоторых новых низкоуровневых аппаратных функций робота.
Платформа была собрана и подготовлена к тестированию примерно за два дня одним инженером-конструктором и одним инженером по внедрению. А менеджер (я) стоял рядом с болгаркой в руках.
Большая красная кнопка для выключения системы была размещена на самом прототипе, поэтому во время первых тестов я сидел сверху, держа руку рядом с кнопкой — на всякий случай. И это пригодилось во время первого же испытания на земле: водители гироскутеров оказались слишком сообразительны, и при вводе определенной комбинации управляющих команд платформа начинала неконтролируемо вращаться на месте. Интересно, что мы не заметили такого поведения, когда запускали тесты на платформе в подвешенном состоянии, что мы и сделали перед началом тестирования на земле.
В целом платформа оказалась пригодной для использования в прототипе: она была достаточно быстрой и способной нести груз. Но тесты показали, что фиксированные колеса не были хорошим решением: на неровной поверхности шасси начинало непредсказуемо поворачивать из-за того, что не все колеса касались земли. Мы добавили тележку на две передние оси, а также добавили рессоры на среднюю ось, чтобы робот вращался в основном вокруг центра средней оси — это было необходимо для обеспечения надежного программного управления беспилотными транспортными средствами. Мы также протестировали активное управление с помощью исполнительных механизмов. Они не очень хорошо работали, поэтому мы отказались от них в пользу более простой настройки.
Шасси оборудовано исполнительными механизмами. Затем приводы были заменены пружинами растяжения. После этих испытаний конструкторский отдел приступил к разработке робота, который можно было бы испытывать на открытом воздухе.
Мы планировали изготовить их целых 10 штук. В качестве технологий производства были выбраны вакуумное формование пластмасс, а также резка и формовка листового металла. Некоторые детали были напечатаны на 3D-принтере, фрезерованы на станке с ЧПУ и обработаны на токарном станке. Наша собственная команда разработала все элементы конструкции. Большинство деталей было изготовлено внешними подрядчиками.
Датчики
Основная цель MVP состояла в том, чтобы доказать, что можно использовать нашу технологию автономного вождения в наших роботах-доставщиках. Поэтому было важно использовать уже знакомые нам готовые компоненты, чтобы как можно быстрее проверять гипотезы. Для этой цели мы выбрали лидар, который прикрепляем к бортам наших беспилотных автомобилей. У нас уже были модели машинного обучения, которые научились его использовать, и мы надеялись, что они сразу заработают на роботе и нам не нужно будет тратить много времени на сбор новых наборов данных. Этот лидар имеет максимальную дальность 100 метров; он имеет 16 лучей, которые вращаются на 360 градусов вокруг вертикальной оси для сканирования пространства вокруг робота.
Из-за характера работы лучше всего было разместить его сзади робота.
Помимо обнаружения объектов, лидар используется для определения положения робота в пространстве — локализации. Алгоритм сопоставляет точки, полученные с помощью лидара, с хранящейся в его памяти трехмерной картой и ищет наилучшее совпадение. Для этого лидар должен иметь возможность видеть статические объекты — здания, столбы, автобусные остановки, мусорные баки — на 360 градусов вокруг робота. Вертикальный угол обзора нашего лидара был относительно небольшим — 30 градусов; поэтому для обеспечения надежной локализации лидар был установлен строго вертикально.
Чтобы улучшить обнаружение вблизи, мы добавили два датчика парковки в передней части робота. Сначала мы использовали стандартные датчики парковки. Как и любые стандартные, они издавали звуковой сигнал при виде препятствия, а также робот мог пугать пешеходов. В связи с этим было принято решение убрать бипер с блока управления. Кроме того, нам пришлось взломать протокол связи между блоками управления и индикации — иначе было бы невозможно использовать парктроник: он не предназначен для считывания данных в электронном виде.
Сначала мы просто смотрели на расстояние по парктронику и на определенном пороге притормаживали, а потом и остановились. Из-за специфики программного обеспечения верхнего уровня, предназначенного для воспроизведения модели велосипеда, мы не смогли развернуться на месте. Невозможно было исправить это, не вкладывая значительные ресурсы разработчиков для внедрения новой модели, основанной на модели мини-погрузчика. Поэтому на нижнем уровне мы сделали так, чтобы робот поворачивался на месте всякий раз, когда его датчики парковки встречали препятствие. Он поворачивался в сторону до тех пор, пока не переставал видеть препятствие; тогда в дело вступят алгоритмы самостоятельного вождения и проложат четкий маршрут. В конце концов, робот с легкостью обходил препятствие. Модель с бортовым поворотом была включена в следующие версии наших роботов, при этом поддержка поворота с бортовым поворотом, а также реакция на датчики парковки были перемещены на верхний уровень.
Кроме того, в первом роботе была установлена камера, но она использовалась только для записи видео во время тест-драйвов.
Мозги
В наших беспилотных автомобилях установлена серьезная серверная платформа x86 с двумя процессорами и тремя видеокартами. Конечно, мы не могли поставить это в наших роботов из-за веса, размера и энергопотребления. Нам пришлось масштабировать платформу для работы с ограниченными ресурсами.
Поскольку в то время все программное обеспечение было написано для x86, мы не рассматривали встраиваемые решения на базе ARM на этом этапе. Переход на ARM стоил бы нам много времени и ресурсов; так что — рискуя забежать вперед — скажу, что мы совершили переход при производстве следующего поколения, когда доказали, что движение роботов, управляемое программным обеспечением для наших беспилотных автомобилей, в принципе возможно.
Сначала мы хотели использовать для VR-игр ноутбук, который игроки носят на спине. Но оказалось, что их в то время уже не производили. Поэтому мы решили создать собственную платформу. Мы взяли материнскую плату mini-ITX, одну видеокарту и самый мощный на тот момент десктопный процессор и попытались со всем этим оторваться от земли.
Это сработало.
Помимо компьютера и нижнего уровня управления, на борту также находился маршрутизатор MikroTik Ethernet, модуль GeoHub, ранее разработанный для беспилотного автомобиля (это аппаратная часть Embedded Linux, отвечающая за прием сигнала ГНСС и для акселерометра) и два модуля связи (LTE + Wi-Fi) также от беспилотного автомобиля, блок питания и аккумулятор.
Схема R1Сравните эту схему со схемой R3 (в конце поста). Здесь только один зеленый компонент — это модуль, который мы разработали ранее для беспилотного автомобиля. Мы постарались максимально повторно использовать готовые компоненты, чтобы ускорить проверку гипотез.
Первые два робота R1Масштабирование и адаптация ПО
Главной задачей было отключить все, что нам не нужно, и не выключать ничего, что нам нужно. Чтобы понять, что нам нужно, а что нет, я обошел все команды разработчиков и задал людям, которые работали над нашими беспилотными автомобилями, множество вопросов; Я много экспериментировал.
Для наших экспериментов мы собрали прототип без внешнего корпуса и для удобства прикрепили к нему монитор с тачскрином.
Результаты
За четыре месяца нам удалось с нуля спроектировать и собрать прототип, который мы запустили в городе, а также масштабировать программное обеспечение работать с очень ограниченными ресурсами и на других платформах. Мы почти не касались кода; мы в основном изменили конфигурации. В этой конфигурации мы собрали еще несколько роботов, которые отправили в город — возле нашего офиса в Москве и в Сколково — и осуществили первые коммерческие поставки.
R1 в Сколково Мягкость хода и планирование маршрута робот унаследовал от наших беспилотных автомобилей. Конечно, после первых успешных поездок была создана специальная команда разработчиков программного обеспечения, которая начала оптимизировать алгоритмы и код специально для робота, и за эти два года они проделали огромную работу.
Но это другая история.
Первые роботы x86 работали от батареи около 3 часов. Даже во время тестирования нам приходилось постоянно думать об остатке заряда и планировать все так, чтобы нам хватило мощности. Чтобы работать на производстве, он должен был выдерживать не менее 8 часов (смены). Замеры энергопотребления показали, что компьютер потреблял большую часть заряда, даже когда робот просто стоял на месте. Переход на ARM обещал значительную экономию энергии, но мы знали, что это будет проблемой.
Программное обеспечение
Впечатляющая кодовая база, библиотеки, средства разработки, инфраструктура — все было основано на x86. Поэтому мы знали, что переход на ARM будет сложным и ресурсоемким мероприятием. Нам пришлось оптимизировать программное обеспечение для новой архитектуры, сохранив при этом совместимость с нашими большими беспилотными транспортными средствами — в конце концов, автомобили и роботы имели одинаковую кодовую базу. Когда код был готов для управления роботом с использованием архитектуры ARM, он все еще находился в отдельной ветке.
В итоге на то, чтобы слить его в разработку, ушло около месяца.
Инфраструктура тоже изначально не рассчитана на новую платформу. В x86 код создавался непосредственно на роботе. С ARM мы больше не могли этого делать, поэтому нам пришлось научиться собирать код в облаке, а затем передавать его в бинарном виде роботу.
Аппаратное обеспечение
Чтобы ускорить производство робота с длительным временем работы и протестировать новую вычислительную платформу, мы решили разделить разработку нового шасси (R2, которое описано ниже) и переход на РУКА. Мы использовали проект R1 в качестве основы для разработки наших роботов R1.5 на базе ARM. Чтобы максимизировать эффективность, мы также модернизировали наши оригинальные роботы R1 до R1.5, используя специализированные комплекты модернизации, разработанные внутри компании.
В прототипах мы установили провода для соединения компонентов. В R1.5 мы сделали первую итерацию по улучшению проводки робота. Помимо прочего, мы разработали специальную плату расширения для Nucleo, к которой можно подключать периферийные устройства с помощью разъемов, а также поставили на нее модуль акселерометра, чтобы можно было замкнуть контур обратной связи акселерометра на нижнем уровне и получить избавиться от GeoHub, который был слишком громоздким для робота.
Для этого поколения мы также разработали блок управления питанием. Это позволило нам контролировать токи и напряжения на каждой ветке, а также контролировать электропитание каждой из них с помощью программного обеспечения. Иногда это позволяло нам удаленно перезагружать периферийные устройства.
Блок управления питанием 3D модельМы заменили штатные контроллеры колес от гироскутеров на собственные фирменные. Нам удалось добиться лучшей производительности руля с помощью собственных контроллеров. Мы также изменили интерфейс UART на более надежный интерфейс CAN, с которым мы знакомы, и заложили хорошую основу для будущих разработок, поддерживая энкодер и контроль температуры двигателя. Затем мы смогли использовать наш контроллер двигателя для других задач.
Две незначительные модификации MotorControl В первых поколениях роботов мы использовали батареи для электровелосипедов. Для оптимизации конструктивной конфигурации робота и получения обратной связи (зарядка, работоспособность, нагрузка) от аккумулятора мы заказали у производителя аккумулятор на основе собственного технического задания.
Наши аккумуляторы имели большую емкость и научились обеспечивать обратную связь через интерфейс CAN.
Датчики
В первом поколении у нас была одна IP-камера. В R1.5 мы добавили еще три и изменили интерфейс на GMSL (как в наших беспилотных автомобилях). Мы разместили камеры с каждой стороны робота. Теперь мы начали видеть все. Мы также добавили радары для обнаружения встречных транспортных средств на расстоянии при пересечении пешеходных переходов.
Результаты
Время работы новой платформы от одного заряда увеличилось более чем вдвое. Мы переоборудовали роботов R1 и собрали еще пару десятков роботов R1,5, которые были основными рабочими лошадками в Москве и Иннополисе до середины 2021 года, после чего их постепенно заменили нашими роботами следующего поколения.
R2 задумывался как робот — мы рассчитывали сделать до 100 штук для коммерческих целей — с повышенной прочностью кузова, увеличенным грузовым отсеком и автоматизированной крышкой.
Конструкция
Мы уделили большое внимание дизайну. Мы не хотели, чтобы кузов имел какие-либо стыки, поэтому он имел монококовую конструкцию и был сделан из стеклопластика. Когда мы запустили этих роботов в производство, подрядчики проклинали нас: кто-то должен был залезть внутрь пресс-формы и установить стеклопластик изнутри.
Распечатанный на 3D-принтере прототип для испытаний на вместимость Основой робота была сварная алюминиевая рама. К раме крепились детали подвески, аккумулятор, корпус из алюминиевого листа, электроника и несущий кузов. Датчики разместили на монококе. Было важно разместить датчики на жесткой конструкции, которую нельзя было бы нарушить во время технического обслуживания, потому что они были откалиброваны друг к другу: если их сдвинуть хоть немного, всю систему пришлось бы перекалибровать. С робота можно было снять весь грузовой отсек: это позволяло видеть все электронные компоненты — что было удобно для ремонта и обслуживания.
Колеса
Для первых поколений роботов мы использовали моторизованные колеса от гироскутеров. Которых в один неудачный для нас момент уже не было в наличии. Их перестали делать, а все остальное мы скупили в магазинах. Мы пытались пойти на завод, который их производил. Нам попалась партия колес с совершенно разными характеристиками, хотя при покупке нам сказали, что они идентичны. У нас была таблица со списком 10 видов колес с описанием того, как их идентифицировать и насколько они хороши. Дополнительная проблема, которая возникла, заключалась в том, что мы не могли поставить разные типы колес справа и слева, а также не могли поставить колеса более низкого качества на среднюю ось. В итоге замена колес превратилась в игру на терпение.
Кроме того, колеса, предназначенные для гироскутеров, было непросто прикрепить. Чтобы поменять колесо на первой модели, пришлось разобрать часть подвески. А в сырую погоду колеса начали глючить из-за недостаточной защиты от атмосферных воздействий.
По этим причинам мы решили не использовать моторизованные колеса в R2, а поместить моторы внутри робота, передающие крутящий момент с помощью системы шкивов и ремней. Мы приобрели около десятка различных типов моторов. Мы спроектировали и изготовили несколько прототипов с таким приводным механизмом. Испытания показали, что хотя некоторых моторов было достаточно для движения по ровной поверхности, мы уже не могли преодолевать препятствия, разворачиваться на поверхностях с высоким коэффициентом трения, а моторы, расположенные внутри кузова, перегревались. В итоге от этой установки пришлось отказаться: моторы с большим крутящим моментом были тяжелыми, негабаритными и дорогими, а варианты с редуктором менее надежными, дорогими и шумными.
Тележка с приводным ремнем Параллельно мы искали хорошие мотор-колеса, и в итоге нашли поставщика качественных, устойчивых и герметичных колес — и легко монтируемых. Мы протестировали новые колеса и решили их использовать. А затем мы быстро переделали робота для использования с моторизованными колесами (мы имели в виду, что такой сценарий возможен, и учитывали его в наших проектах).
С тех пор мы пользуемся этими колесами.
Электроника
Мы разработали собственную материнскую плату для компьютера R2. Он содержит маршрутизатор Ethernet, модемы Wi-Fi и LTE, карты ввода видеопотока и модуль GNSS. Итак, мы избавились от громоздкого роутера, GeoHub и модулей связи, уменьшили количество взаимосвязей и снизили энергопотребление, выиграв еще 3 часа автономной работы.
Материнская плата вычислительного блокаДатчики
Мы перешли на собственные камеры, разработанные для наших беспилотных автомобилей. У них есть все необходимые параметры: они компактны, могут работать в сложных погодных условиях, обеспечивают высокое качество изображения. Кроме того, датчик в наших камерах позволяет убрать на видео мигающие светодиоды, что важно для правильного определения сигналов светофора при переходе дороги. И все же они обходятся нам дешевле, чем аналогичные камеры на рынке.
Фирменные камеры Яндекс SDG Вместо штатных датчиков парковки мы разработали собственные ультразвуковые датчики собственной разработки.
Стандартные датчики периодически ломались, и, будучи для нас черным ящиком, мы не могли понять проблему на системном уровне. В конце концов, наши датчики дают не только расстояние до ближайшего объекта (одно число с плавающей запятой), но и всю ультрасонограмму. Теперь мы можем посмотреть на данные и настроить пороги срабатывания для разных погодных условий и дорожных покрытий.
Мы добавили еще один датчик парковки спереди робота, чтобы создать вертикальную стереопару, позволяющую получать больше информации о препятствиях. И два датчика парковки сзади для предотвращения столкновений при движении задним ходом.
Фирменные датчики парковки Яндекс SDGУльтрасонограмма датчика парковкиРезультаты
Мы собрали около 100 роботов модели R2. Сейчас они работают во всех странах, включая США.
R2 доставляет заказ в Анн-Арбор, штат Мичиган 9.0002 Главное, чего мы хотели добиться в этом поколении, — научить роботов лучше видеть мелкие объекты перед собой.
Кроме того, мы хотели, чтобы они научились заезжать через высокие бордюры и лучше ездить по бездорожью, по снегу, по лужам и в разных погодных условиях. Мы также разработали батарею, которую можно заменить во время работы робота. Это позволило сократить время простоя во время зарядки робота.Под капотом
Принципиальная схема R3. Компоненты, разработанные Yandex SDG, окрашены в зеленый цвет.Электроника под капотом робота включает в себя несущую плату, управление платформой, управление телом и управление двигателем.
Несущая плата — это «мозги» робота. Используя запущенные на нем алгоритмы, робот может распознавать людей, автомобили и препятствия; планировать маршруты; и определите, где он находится. Несущая плата содержит маршрутизатор, который соединяет все компоненты в единую бортовую сеть. Видеопотоки с камер также идут напрямую на компьютер.
Блок управления платформой отвечает за питание платформы, управляет ограничениями тока на каждой ветви питания и переключается на резервную батарею при удалении основной батареи.
Он также генерирует сигналы рулевого управления для колес и собирает данные с ультразвуковых датчиков. Система управления двигателем получает задание скорости для каждого колеса от системы управления платформой и регулирует токи в обмотках, чтобы обеспечить желаемую скорость в различных условиях движения. Блок управления кузовом отвечает за управление мотором крышки, замком и светодиодами.
Все электронные компоненты расположены внутри герметичных корпусов.
Герметичная модель MotorControl 3DБольшая часть корпуса робота изготовлена из деталей из стекловолокна. Несущий фундамент робота состоит из поддона и корзины. Все остальное размещено сверху: подвеска, кронштейны для датчиков и электронных модулей, а также внешние панели. Доступ к электронике можно получить, сняв соответствующую панель. При этом датчики остаются на грузовой корзине и не требуют повторной калибровки после обслуживания.
Поскольку мы переместили лидар вперед, мы не смогли итеративно создать нового робота на том же шасси, что и предыдущее поколение.
Вы не можете просто повернуть корпус робота; это повлекло за собой полную реконфигурацию и перепроектирование конструкции. Однако в ходе этого процесса мы избавились от несущего кузова и шасси с алюминиевой рамой. Это упростило изготовление деталей и упростило техническое обслуживание.
Датчики
Мы изменили модель лидара. С момента создания предыдущего поколения команда локализаторов научилась лучше использовать ориентиры, и мы смогли перейти на лидар, который видит не так далеко, но имеет более широкий угол обзора и 64 луча вместо 16. Вот почему мы смогли разместить его впереди робота и немного наклонить вперед. Таким образом, мы значительно повысили уровень детализации окружающих объектов в облаке точек.
Балансировка размера хранилища и угла обзора LiDAR Мы заменили объективы камеры: теперь это объективы типа «рыбий глаз» с углом обзора более 180 градусов. Когда камера установлена на роботе, она может видеть небольшую часть самого робота.
Чтобы получить хороший обзор светофоров на противоположной стороне широких улиц, мы добавили одну фронтальную камеру с телеобъективом.
Подвеска
В R3 мы увеличили дорожный просвет и разработали собственные зимние шины с более агрессивным протектором и улучшенным контактом с поверхностью. В процессе редукции идей обсуждались более радикальные решения вопроса зимней маневренности, но важно было соблюсти баланс: ведь роботы большую часть времени ездят по расчищенным тротуарам. Платформа была готова к испытаниям в самые жаркие летние месяцы, поэтому для испытаний мы использовали трассу с искусственным снегом (полиакрилат натрия). Испытания показали, что R3 справляется со слякотью лучше, чем его предшественник. В этом году нас снова ждет снежная зима, а это значит, что у нас будет отличная возможность провести тесты в реальных условиях.
Рессорная подвеска на каждой оси повысила маневренность. Раньше подвеска была жесткой, что приводило к сильному шуму при езде по трещинам в асфальте, плитке, булыжнике и особенно при съезде с бордюров. Для проведения испытаний новой подвески мы разработали прототип для поколения R2 и оснастили им несколько роботов. Роботы были протестированы на вибростенде, имитирующем ухабистую дорогу, на испытательном треке и на самых ухабистых из наших производственных маршрутов.
Таким образом, мы убедились, что карбоновые листовые рессоры выдерживают нагрузку, и обнаружили несколько дефектов, которые нам удалось исправить, прежде чем ставить эту подвеску на R3.
Робот преодолевает тестовое препятствиеКрышка
В этой версии робота переработан механизм закрытия крышки. Мы сделали его более надежным, встроив шарнир прямо в крышку (ранее он крепился к корпусу скобами).
Мы также изменили тип двигателя. Это позволяет нам почувствовать попытку пользователя захлопнуть крышку и отреагировать, закрыв крышку, как задумано. Крышка также может определять, прерывает ли ее путь посторонний предмет, и реагирует на это, автоматически снова открываясь, как лифт. Его можно закрыть нажатием кнопки, вручную или через приложение.
Результаты
В общей сложности три поколения роботов уже доставили более 80 000 заказов. Сборка третьего поколения идет полным ходом, каждый день с конвейера сходят новые R3. Например, робот №126 борется со сугробами Иннополиса.
Пока №127 сейчас любуется кактусами и пальмами Аризоны.
Будут ли новые версии наших роботов? Это вполне возможно. Мы постоянно анализируем удобство нашей службы доставки для пользователей и смотрим, что можно улучшить в аппаратном плане. Программное обеспечение постоянно совершенствуется, и для некоторых новых функций может потребоваться аппаратная поддержка. Наша работа не заканчивается выпуском третьего поколения — она только начинается.
Памяти: Роботы-доставщики Яндекса ушли, но не забыты
Пришли в среду, пришли с миром.
17 ноября 2021 года ознаменовалось появлением роботов-доставщиков еды Яндекса в кампусе Университета Аризоны. Они были мгновенным культурным феноменом.
Студенты не могли не смотреть на роботов, когда они проезжали мимо, некоторые даже останавливали автоматы на своем пути, прыгая на их пути.
«Мы видим огромный интерес со стороны студентов. Чаще всего в кампусах мы сталкиваемся с тем, что студенты хотят с ними сфотографироваться. Им также нравится бросать вызов роботу, чтобы увидеть, что произойдет, если они встанут перед ним. Так что студенческая любознательность действительно поражает, и я думаю, что они в восторге от этих роботов», — рассказала Wildcat руководитель отдела по связям с общественностью Яндекса Юлия Швейко в предыдущей статье.
БОЛЬШЕ ИЗ ЕЖЕДНЕВНОГО ДИКОГО КОТА
UA стал вторым университетом в стране, который стал партнером Яндекса и Grubhub, чтобы предоставить альтернативный способ доставки еды голодным студентам.
Хотя роботы помогли уменьшить объем заказов на доставку, казалось, что бремя было переложено на работников ресторана, обрабатывающих большее количество заказов.
Томас Наджор учится на первом курсе экономического факультета и работал в Einstein’s Bagels в Мемориальном центре студенческого союза, пока роботы Яндекса еще доставляли товары. Наджор сказал, что заказы на доставку от роботов накапливались в существующем количестве заказов, которые должны были обрабатывать рабочие Эйнштейна, что могло стать непосильным.
«С одной стороны, мне очень нравится работать с ними в качестве парня, раздающего заказы, — сказал Наджор. «Я бы сказал, что более сложная часть работы с ними связана с самой линией, потому что мы получаем все заказы одновременно. Таким образом, мы будем получать заказы в магазине одновременно с самовывозом, который уже осуществляется из Grubhub, а затем, помимо этого, у нас будут поставки от реальных доставщиков Grubhub, а затем роботы».
Наджор оценил, основываясь на собственном опыте, что использование роботов значительно выросло с момента их внедрения в ноябре.
«Действительно, за последние два месяца мы перешли от шести в день к, вероятно, по меньшей мере сотне», — сказал Наджор.
Роботы оставили в UA больше, чем просто экономический след. У некоторых студентов установилась эмоциональная связь.
«Приятно видеть их здесь», — сказала Ананья Шах, студентка-первокурсник биологического факультета. «Они милые.»
Еще одним привлекательным аспектом роботов было их удобство.
«Если они предлагают, я честно предпочитаю [роботов]», — сказала Кэти Смит, первокурсница и студентка бизнес-школы в Колледже управления Эллера. «Я просто в половине случаев не люблю разговаривать с людьми, когда заказываю доставку еды. Мне они очень нравятся, если честно, так намного проще».
У других появилось необъяснимое отвращение к катящимся по тротуару большим белым кубам и выражаемому им сочувствию.
«Я думаю, что это просто странно, вроде как сочувствовать машине и называть ее милой», — сказал Ян Макартур, первокурсник, изучающий архитектурное проектирование и самопровозглашенный антиботтер. «Что-то в этом меня раздражает, и я думаю: «Нет, это металлический ящик, который катится мне по тротуару».
МакАртур был участником сервера Discord на базе UA, который участвует в дискуссиях Яндекса. Пользователи сервера обычно делятся на два лагеря: сторонники ботов и противники ботов.
СВЯЗАННЫЕ: Представитель Пол Госар выступает на мероприятии College Republicans United в кампусе
Возражения против роботов также распространялись на их потенциально вредные социальные и политические последствия.
«Это машины, созданные безмозглой мегакорпорацией, управляемой русскими олигархами, чтобы отнимать рабочие места у честных работников, которым, возможно, недоплачивают, но недоплата лучше, чем буквальное отсутствие работы, что они и пытаются сделать.
. Мы продолжаем поддерживать такие вещи, как Яндекс, не говоря об этических и социальных соображениях», — сказал Зейн Ландерс, еще один откровенный противник ботов на сервере Discord.
«Я полностью согласна с мнением, но я сторонник ботов, потому что я думаю, что мы можем создать систему доставки еды с очаровательными роботами с соблюдением этических норм», — сказала Фарида Бауаб, студентка-второкурсник психологии, которая также является членом Дискорд. «Просто надо менять систему. Так что проблема не в роботах. Это система, в которой они работают».
Как бы то ни было, антиботтеры добьются своего.
3 марта из кампуса прекратили работу роботы-доставщики еды Яндекса из-за продолжающейся войны в Украине.
«В связи с вторжением России в Украину, Arizona Student Unions и Arizona Dining прекратят вести дела с Яндексом, российской многонациональной публичной компанией и поставщиком оборудования для роботов-курьеров в кампусе, с сегодняшнего дня, 3 марта, 2022», — написали в Instagram Студенческие союзы Аризоны.
Роботов спас Discord-сервер «Яндекспостинга».
Следуйте за Кристианом Барняком на Twitter
Давайте приедем к вам. The Daily Wildcat, прямо в ваш почтовый ящик. Новости. Наука/Здоровье. Спортивный. Искусство/Образ жизни. Твой выбор. Вы отмените в любое время.
Зарегистрируйтесь сейчас
Российский Яндекс увольняет два десятка американских рабочих из своих команд роботов и беспилотных автомобилей лицензии, но государство отказывает в этом
Эндрю Дж. Хокинс / @andyjayhawk
|
Поделиться этой историей
Яндекс, многомиллиардная технологическая компания, базирующаяся в России, до вторжения в Украину эксплуатировала автономные транспортные средства в Мичигане. Яндекс
Яндекс, многомиллиардная российская технологическая компания, управляющая небольшим парком автономных транспортных средств в Анн-Арборе, штат Мичиган, уволила более двух десятков американских рабочих в начале этого месяца, заявив, что ее лицензии на транспортные средства были приостановлены регулирующими органами штата Мичиган, Грань узнала.
Но Мичиган говорит, что это неправда.
Через несколько дней после вторжения России в Украину «Яндекс» приостановил тестирование антивируса в Анн-Арборе, а также тесты с шестиколесными роботами-доставщиками в нескольких университетских городках в Огайо и Аризоне. Но пауза должна была быть временной — компания заявила, что надеется возобновить эти операции позже.
Яндекс утверждает, что 9 марта ему сообщили, что его лицензии на транспортные средства были приостановлены Министерством транспорта штата Мичиган (MDOT). Компания подтвердила, что шесть водителей-безопасников из Анн-Арбора были уволены. (По словам одного из бывших сотрудников, в городе работало в Яндексе около 15 человек.) Кроме того, Яндекс также уволил 21 работника в Аризоне и Огайо, которые выполняли функции вспомогательного персонала на местах для роботов-доставщиков компании.
«Запросов на их отмену не поступало»
Государство, однако, утверждает, что приостановление действия лицензий Яндекса не соответствует действительности.
По словам Трейси Уиммер, пресс-секретаря госсекретаря штата Мичиган, у Яндекса все еще есть 14 действительных номеров производителей, зарегистрированных в штате. «Мы не получали запросов на их отмену», — говорит она. Что касается MDOT, то у у был контракт с Яндексом на управление автономным сервисом во время Североамериканского международного автосалона 2021 года в Детройте, но этот контракт был расторгнут 1 июля из-за пандемии.
«У MDOT больше не было дел с Яндексом», — сказал Крэнсон.
Компания запустила пилотный проект по доставке роботов в нескольких университетах Аризоны и Огайо с планами расширения до сотен других. Яндекс
Но это не то, что Яндекс сказал своим сотрудникам — или The Verge. Яндекс, который называют «Google России», настаивает на том, что государство оказало на него давление, чтобы оно закрыло свою операцию по тестированию автономных транспортных средств в Анн-Арборе. «В начале марта 2022 года юрисконсульт компании провел обсуждение с MDOT, и ему было предложено приостановить его дорожные операции», — сообщила Юлия Швейко, представитель «Яндекса», в электронном письме.
«9 мартаМы были проинформированы Министерством транспорта Мичигана о том, что наша лицензия на тестирование была приостановлена. Тестирование на дороге без лицензии невозможно, поэтому нам пришлось уволить 6 водителей-безопасников в Анн-Арборе».
На просьбу ответить на информацию, предоставленную МДОТ и госсекретарем, Шевыко отказался. «Я поделилась с вами всеми подробностями с нашей стороны, доступными на данный момент», — сказала она.
Один сотрудник сказал, что ему сообщили, что губернатор Мичигана Гретхен Уитмер получила жалобы на российскую компанию, собирающую данные о трафике на улицах общего пользования, и приказала приостановить действие лицензий Яндекса. (Представитель губернатора отложил комментарий для MDOT.)
«Мы были ошеломлены», — сказал бывший сотрудник «Яндекса». «И нам сказали, что это губернатор Мичигана, почему нам пришлось прекратить деятельность».
«Мы были ошеломлены»
Яндекс уже более десяти лет заинтересован в ведении бизнеса в США.
В 2009 году компания открыла лабораторию Яндекса в Пало-Альто, в 10 минутах езды от штаб-квартиры Google. Компания стремилась нанять почти два десятка инженеров, которые могли бы поделиться с Москвой последними тенденциями в Силиконовой долине, по данным Проводной .
Этот интерес расширился за счет включения автономных транспортных средств после того, как подразделение Яндекса по вызову такси, Яндекс Такси, приобрело весь бизнес Uber в России в 2017 году. Две компании создали совместное предприятие, а несколько руководителей Uber вошли в совет директоров Яндекса. Год спустя «Яндекс» запустил в Москве то, что он назвал «первым в мире роботизированным такси». Компания продемонстрировала полностью беспилотный автомобиль на выставке CES в Лас-Вегасе в 2020 году, а затем начала испытания беспилотных автомобилей в Анн-Арборе. Позже в том же году он запустил пилотный проект по доставке роботов с Grubhub с планами потенциального расширения до 250 дополнительных кампусов колледжей.
Эти планы были нарушены вторжением России в Украину. Uber удалил своих руководителей из совета директоров Яндекса и, инициировав продажу своей доли в Яндексе в августе прошлого года, ускорил этот процесс после вторжения. Grubhub прекратил сотрудничество с Яндексом, как и поисковая система DuckDuckGo, ориентированная на конфиденциальность.
В Анн-Арборе небольшая команда Яндекса была потрясена вторжением, сказал бывший сотрудник. Многие из сотрудников являются иммигрантами с семьей в России и друзьями в Украине. И, несмотря на попытки компании меньше зависеть от Москвы, AV-подразделение по-прежнему зависело от решений, принимаемых в штаб-квартире «Яндекса».
Изначально сообщение из Москвы должно было сидеть тихо, сказал сотрудник. «Нам сказали, что у нас есть определенное количество резервов, специально для иностранных сотрудников», — сказал сотрудник. — Значит, ты будешь в порядке.
Первоначально сообщение из Москвы должно было сидеть тихо
Даже запрет России на SWIFT, международную платежную систему, используемую банками для отправки денег по всему миру, казалось, был воспринят спокойно.
Но затем, 10 марта, Яндекс сообщил команде Анн-Арбора, что их собираются уволить. Номерные знаки были сняты с тестовых автомобилей, и им сказали, что их страховая компания отменила их полис.
«Если бы нас не закрыл губернатор, я искренне верю, что они, вероятно, оплатили бы счет еще на месяц», — сказал сотрудник в интервью, которое было проведено до того, как госорганы ответили на претензии Яндекса.
После того, как регулирующие органы штата указали, что у Яндекса все еще есть действующие лицензии на транспортные средства, сотрудник напомнил, что некоторые коллеги выразили сомнения по поводу утверждения о том, что губернатор Уитмер несет косвенную ответственность за увольнения. Один из бывших сотрудников Яндекса сказал, что они связались с местным законодательным органом Мичигана, чтобы подтвердить это, но не смогли, согласно снимку экрана группового чата, которым поделились с 9.0243 Грань .
«Насколько я могу судить, законодатель моего штата ничего не слышал о вытягивании лицензий губернатором», — сказал сотрудник в чате.